LAMU tracker – a tracker for sensors with Large Angular Measurement Uncertainty

LAMU (Large Angular Measurement Uncertainty) trackeren har blitt utviklet for sensorer med stor vinkel-usikkerhet, altså stor målestøy for vinkelmålingen. Mange HF (High Frequency) radarer er eksempler på slike sensorer. Tradisjonelle trackere har problemer med å lage gode track for slike sensorer, fordi det sanne usikkerhetsområdet er ulineært, og derfor ikke blir brukt.

I LAMU trackeren brukes de sanne måleusikkerhetsområdene, mens det i tradisjonelle trackere brukes et elliptisk usikkerhetsområde. Fordelene med å bruke det sanne usikkerhetsområdet er i denne rapporten vist i simuleringer, der LAMU trackeren lager få falske track, og et track som er svært nær fasit, mens tradisjonell PDA (Probabilistic Data Association) lager mange falske track. LAMU trackeren har også vist gode resultater for virkelige data. LAMU trackeren er brukt på virkelige data fra en HF radar, med svært gode resultater.

LAMU trackeren er utviklet for en 2D-sensor som måler avstand, vinkel og hastighet i avstandsretning. Det er svært enkelt å endre LAMU trackeren til å bruke kun avstands- og vinkelmålinger. MHT (Multi Hypotese Tracking) er den teoretisk optimale trackeren. Ved å videreutvikle LAMU trackeren til å være basert på MHT i stedet for å være inspirert av PDA, vil vi sannsynligvis forbedre resultatene ytterligere.