Automatic Underway AUV Recovery Using a USV

Sjøforsvaret vil i stor grad benytte ubemanna, autonome farkoster i sine framtidige kapabiliteter for mottiltak mot miner. For eksempel benyttes den autonome undervannsdrona (AUV-en) Hugin for minejaktoperasjoner. Det er viktig å legge til rette for transport av Hugin, og for å utvide dens operasjonelle rekkevidde. Derfor utvikler Forsvarets forskningsinstitutt (FFI) teknologi for automatisk utsetting og innhenting av AUV-er. Det kan gjøres ved hjelp av ubemanna overflatefartøy (USVer). Denne rapporten beskriver utsettings- og innhentingssystemet (LARS) Stinger. Systemet er montert på USV-en Frigg. Rapporten beskriver en metode for automatisk innhenting av Hugin ved hjelp av dette systemet. Vi beskriver også et system som kan estimere den relative posisjonen og farta til AUV-en. Det gjøres ved hjelp av en lidarsensor som er montert på USV-en. Resultater fra fullskalaeksperimenter presenteres også.