An automatic route planning service for unmanned surface vehicles

Forsvarets forskningsinstitutt (FFI) har utviklet en autonom ubemannet overflatefarkost (USV), Odin, som skal utføre minemottiltaksoperasjoner og kartleggingsoppdrag. Den skal navigere autonomt nær kysten og må gjøre det på en sikker måte. For å gjennomføre dette trenger Odin sikre og effektive ruter den kan følge, og den må derfor ha en tjeneste som genererer slike ruter. I denne rapporten presenterer vi en automatisk ruteplanleggingstjeneste som leverer ruter som er tilpasset rutefølging for USV-en Odin. Tjenesten er implementert i et felles rammeverk for ruteplanlegging basert på åpen kildekodeverktøy og åpne standarder. Dette rammeverket er også brukt for ruteplanleggingstjenester for andre ubemannede plattformer ved FFI. Forespørsler om ruter gjøres gjennom en webtjeneste som implementerer WPS-standarden (Web Processing Service), noe som gjør tjenesten enkel å integrere i mange ulike applikasjoner. Planleggingstjenesten bruker en grafbasert ruteplanleggingsmetode hvor en grafstruktur lages offline basert på S-57 elektroniske sjøkart. Denne grafen brukes til å gjøre grafsøk som gir en grov rute. Denne ruten blir så forbedret i en etterprosessering for å få en rute som er tilpasset direkte rutefølging for en USV. Ruteplanleggeren har blitt brukt under eksperimentelle kjøringer med Odin, og det har blitt vist at ruteplanleggeren kan lage passende ruter til en USV for kystnære operasjoner. 4