Warpath ASV – situational awareness for autonomous surface vessels

For å kunne operere i et komplekst og uforutsigbart miljø må autonome sjøfarkoster (ASV-er) være i stand til å skape sin egen situasjonsforståelse. Her presenterer vi Warpath ASV, en ASV-tilpasset spesialisering av FFIs generiske rammeverk for situasjonsforståelse på autonome farkoster. Spesialiseringen implementerer situasjonsforståelsesfunksjonaliteten om bord i de to ASV-ene Odin og Frigg. Med radar og lidar som hovedsensorer kan Warpath ASV automatisk lage hindringskart, følge interessante objekter og gjøre geografisk selvlokalisering i områder uten mulighet for satelittnavigasjon. Dette gjøres ved å fusjonere målinger på tvers av sensorer og over tid. Resultatet er et situasjonsbilde som brukes til automatisk kollisjonsunngåelse, til manøvrering i tett formasjon og til generell operatørstøtte. I 2023 har utviklingen av Warpath ASV handlet om teknisk modning fremfor ny funksjonalitet. Denne rapporten dokumenterer den nåværende tilstanden til Warpath ASV, gir en oversikt over viktige eksperimenter siden 2016, oppsummerer viktige lærdommer og peker ut veien videre for fremtidig forskning.